Первоначально это был Мавзолей Адриана: работы по строительству начались около 130 года н.э. и закончились в 138 году, через год после смерти императора.
Адриан выбрал это место не случайно: он желал обрести тихое место упокоения, вдали от суеты центра города, и этот выбор отличал его от других римских императоров, которые желали быть похоронеными в районе Марсова поля.
Во времена хаоса после падения Римской Империи родилась легенда о явлении Архангела Михаила на вершине Мавзолея Адриана. Легенда гласит, что в 590 году Папа Григорий I Великий организовал крестный ход вокруг Собора Святого Петра, чтобы остановить эпидемию чумы. Во время крестного хода над Мавзолеем явился архангел Михаил и эпидемия прекратилась. В память об этом событии место получило название Замка Святого Ангела, а рядом была построена часовня, посвящённая архангелу и не дошедшая до наших дней.
В 800 году Карл Великий – Император каролингов после обращения в христианство расквартировал здесь свои войска. С 1367 года замок служил также и Папской резиденцией (в опасных обстоятельствах).
Между 1667 и 1669 годами Папа римский Климент IX разместил десять мраморных ангелов вдоль моста Элио, который стал называться мостом Святого Ангела.
Замок Святого Ангела всегда был важным местом поклонения в Риме, а в эпоху Средневековья служил источником вдохновения для Собора Святого Петра.
Сегодня, почти две тысячи лет спустя, действительно трудно распознать в замке архитектурные черты римской эпохи из-за множества преобразований, которым подверглось здание.
Музей Замка Святого Ангела, основанный в 1921 году, является одним из самых посещаемых музеев в Италии.
