I lavori per la costruzione di quello che in origine era il Mausoleo di Adriano cominciarono intorno al 130 d.C. e si conclusero nel 138, un anno dopo la sua morte.
L’Imperatore Adriano non scelse il posto casualmente: l’Imperatore romano voleva per la sua sepoltura un luogo tranquillo, lontano dalla confusione del centro e questa scelta lo distingueva dagli altri Imperatori romani che erano soliti farsi seppellire nella zona di Campo Marzio.
Negli anni di caos post Impero Romano nacque la leggenda dell’apparizione dell’Arcangelo Michele in cima al Mausoleo di Adriano. La leggenda narra che Papa Gregorio Magno nel 590, per fermare la peste fece una processione nei pressi della Basilica di San Pietro. Durante la processione apparve l’Arcangelo Michele sulla sommità del Mausoleo e l’epidemia cessò. In ricordo di ciò, oltre a cambiare il nome del sito da Mausoleo a Castel Sant’Angelo, venne creata una cappella dedicata all’Angelo, oggi non più esistente.
Nell’800 Carlo Magno, Imperatore Carolingio, dopo essersi convertito alla religione cristiana fece stabilire le proprie truppe a Castel Sant’Angelo.
Fu Papa Niccolò III a far costruire verso il 1277 il Passetto, un corridoio fortificato sopraelevato lungo 800 metri tra il Vaticano a Castel Sant’Angelo che consentiva ai Papi di rifugiarvisi in tutta sicurezza e dal 1367 il Castello divenne residenza papale in circostanze di pericolo.
Tra il 1667 e il 1669 Papa Clemente IX ordinò il collocamento di dieci angeli marmorei lungo il ponte Elio che divenne Ponte Sant’Angelo.
Castel Sant’Angelo è sempre stato un luogo di culto importante a Roma e servì da spunto per la progettazione della nuova Basilica di San Pietro nel Medioevo.
Oggi, a distanza di quasi duemila anni, è davvero difficile riconoscere nel Castello i tratti architettonici di epoca romana a causa delle continue trasformazioni subite.
Il Museo di Castel Sant’Angelo, istituito nel 1921, è tra i musei più visitati in Italia.